A ocupação portuguesa naquela região começou em 1578 com a fundação da, hoje, Luanda, capital de Angola. O rei Ngola Kiluanji, pai de Nzinga, resistiu por muitos anos à invasão de seu território. Foi sucedido por seu filho Ngola Mbandi que, inicialmente, também impediu o avanço do comércio escravagista para o interior.
Nzinga auxiliou seu irmão negociando a devolução de territórios já ocupados pelos invasores. Mas depois não concordou com a submissão aos portugueses de vários chefes africanos, incluindo seu irmão, e, ordenando suas mortes, chegou ao comando de grupos de resistência à ocupação das terras de Ngola e Matamba.
Aliou-se a guerreiros jagas passando a atuar em quilombos, com espaços e táticas de guerra semelhantes aos utilizados por seu contemporâneo Zumbi dos Palmares em terras brasileiras.
Obteve vitórias e uma relativa paz até morrer aos 82 anos de idade.